＜Continuaremos leyendo la continuación del comentario sobre el Gita.＞

Aunque el campo del conocimiento se divide en los cuatro tipos mencionados anteriormente, el yoga puede clasificarse en tres categorías principales:
(1) Karma Yoga, que se centra especialmente en la acción.
(2) Karma Yoga combinado con la devoción.
(3) Karma Yoga dominado por la devoción.

(1) El Karma Yoga, que pone un énfasis particular en la acción, es el cumplimiento de los deberes prescritos en las escrituras, teniendo en cuenta plenamente el contexto social y la vida mundana, y que implica la completa renuncia al deseo de los frutos de todas las acciones y al apego a lo secular. En las enseñanzas sobre este tipo de Karma Yoga, el Señor ha afirmado en algunos lugares la renuncia únicamente a los frutos (V.12; VI.1; XII.11; XVIII.11); en otros lugares, se centra únicamente en la renuncia al apego (III.19; VI.4). En otros lugares, exige la renuncia tanto a los frutos como al apego (I.47, 48; XVII.6, 9). Cuando se hace hincapié únicamente en la renuncia a los frutos, se debe considerar que la renuncia al apego también está implícita. En los contextos en los que se afirma únicamente la renuncia al apego, se debe entender que la renuncia a los frutos también está implícita. Solo cuando se renuncian tanto los frutos como el apego, la acción disciplinada puede realizarse verdaderamente.

(2) Karma Yoga fusionado con devoción: En este campo, se requería que los esforzados consideraran a la divinidad como presente en todo el universo y, a través de la realización de las tareas apropiadas para su varna (clase social), adoraran a la divinidad (XVIII.46).

(3) Karma Yoga, caracterizado por la devoción: se divide aún más en:
(a) Ofrenda de acciones a la divinidad.
(b) Acción realizada para la divinidad.

Las acciones ofrecidas a la divinidad se practican de dos maneras. Una, conocida como "completa sumisión", implica que el practicante abandona, en relación con todas las acciones, la sensación de "yo", el apego y el deseo de los frutos. Él cree que todo es de Dios, que él mismo es de Dios, y que todas las acciones que realiza son de Dios, y que cuando un actor logra algo a través de su personaje, es Dios quien lo logra a través de él. Y con esta creencia, él cumple con los deberes prescritos en las escrituras (Sāstras), siguiendo su voluntad y solo por su alegría (III.30; XII.6; XVIII.57,66).

Además, las acciones realizadas inicialmente por motivos distintos a los de Dios, pueden ser ofrecidas a Dios en etapas posteriores. Estas ofrendas pueden realizarse durante el proceso de la actividad, o incluso durante su ejecución. También pueden realizarse inmediatamente después de su finalización. O, quizás, solo se ofrecen sus frutos. Todas estas son, en sus etapas iniciales, muchas formas en que uno puede ofrecer sus acciones a Dios. La llegada final a la etapa de "completa sumisión" mencionada anteriormente, se logra a través de la práctica continua de estas etapas preliminares.